目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關節型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對于高精度機器人減速器，日本具備絕對領先優勢，目前全球機器人行業75%的精密減速機被日本的Nabtesco和Harmonic Drive兩家壟斷（業界俗稱RV減速機和諧波減速機），包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。其中Harmonic Drive在工業機器人關節領域擁有15%的市場占有率。
相對高精度RV減速機而言，國內諧波減速機研究、產業化有所看點，盡管與日本產品在輸入轉速、傳動精度、傳動效率等方面存在較大差距，但國內已有可替代產品，如北京諧波傳動所、蘇州綠的、中技克美等，目前中技克美對國內部分整機廠家（如廣州數控）提供產品。
北京諧波傳動技術研究所
北京諧波傳動技術研究所成立于1983年，具有長期的關于諧波齒輪傳動技術的研發及為用戶服務的豐富經驗，是從事諧波傳動及特種傳動技術的研發銷售的專業化企業。主要研發銷售標準諧波減速器、諧波傳動組件及按用戶所需設計非標電機套裝。
經多年的研發實踐及用戶意見使用要求的總結，于1993年編寫制定"諧波傳動減速器國家標準"，其代號為GB/T14118-93。目前已經形成包括XB1系列諧波減速機、XB2系列諧波減速機和XB2系列諧波減速機等整機及組件產品體系，可以滿足用戶的各種需求。
從1991年以來為滿足印刷、包裝機械開發出相位調節器，機床走刀機構用快、慢運動的減速器，力求把新設計、新工藝、新材料用于小速比（i>=40-50)諧波減速器，以滿足對機械速度的要求，同時已經研發出速比在i>=100-20000大速比，以滿足另一些機械的要求。
未來展望
目前，綠的公司的首要工作是將現有的諧波減速器技術進一步發展和完善，在保證質量的前提下迅速提升產能、降低成本，以滿足國內機器人產業發展的需要。
其次，我們將研發下一代的諧波減速器，將伺服電機和諧波減速器做成一體，在現有性能指標的基礎上可以獲得更小的體積、更輕的重量、更大的扭矩承載力等特性。