諧波傳動包括三個基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。三個構(gòu)件可任意固定一個，其余兩個一為主動、一為從動，可實現(xiàn)減速或增速，也可變換成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動
當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動，柔輪為從動時：柔輪在橢圓凸輪作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在波發(fā)生器長軸與短軸的區(qū)間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態(tài)，稱為嚙出。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周時，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個齒的角度，從而實現(xiàn)了大的減速比。
機器人減速機一般用諧波減速機與RV減速機，還是徑差子減速機。諧波減速機工藝性差，包括日本在內(nèi)改良還不斷；RV減速機工藝成熟，其多曲軸等工藝難度大，徑差子減速機也是RV減速機之改良型即取消曲軸，工藝優(yōu)良且更成熟與優(yōu)越，徑差子減速機傳動比可達(dá)無窮大，體積比是諧波減速機之二分一，諧波減速機柔性傳動，徑差子減速機剛性傳動，機器人剛性傳動運動到位緩沖行程更短且小RV減速機，徑差子減速機扭矩大體積小適用于機器人各關(guān)節(jié)。徑差子減速機傳動效率與行星減速機相當(dāng)小于諧波減速機與RV減速機，然不少諧波減速機傳動效率低于0.8，徑差子減速機嚙合齒數(shù)是行星減速機五倍以上卻小于諧波減速機與RV減速機，因而徑差子減速機理論精度只能高于諧波減速機難以超越RV減速機。徑差子減速機其傳輸功率大得驚人。
選用方法
首先根據(jù)減速器所承受的負(fù)載確定所需減速器的機型。在選擇減速器機型時應(yīng)考慮減速器的工作環(huán)境及工作狀態(tài)，如減速器長期在滿負(fù)荷下連續(xù)工作時，應(yīng)考慮選擇一型號的減速器。
根據(jù)電動機轉(zhuǎn)速及所需負(fù)載的轉(zhuǎn)速確定應(yīng)選減速器的速比。機器人關(guān)節(jié)減速器我國對機器人關(guān)節(jié)減速器的研究相比國外較晚，技術(shù)不成熟，與國外先進(jìn)技術(shù)存在較大差距，形成了精密減速器不能自給自足的局面，嚴(yán)重依賴進(jìn)口。這嚴(yán)重制約了我國工業(yè)機器人的發(fā)展，特別是在我國工業(yè)機器人逐漸產(chǎn)業(yè)化時期，工業(yè)機器人精密減速器的關(guān)鍵技術(shù)突破顯得更加迫切。
如需用高剛度減速器應(yīng)選擇R系列。
選用減速器組件時，波發(fā)生器，內(nèi)孔及軸向長度可根據(jù)需要做相應(yīng)改變，若需變動則應(yīng)在訂貨時，事先說明。
R系列諧波傳動組件為機器人用高精度諧波傳動組件，其外形及安裝尺寸與XB1系列相同，空回及運動精度均小于3分。選用時規(guī)格及其他技術(shù)性能可參考XB1系列單級諧波傳動減速器的規(guī)格及額定數(shù)值表。
基于年前的預(yù)算比較充足，與諧波減速機相關(guān)的行業(yè)都可能有采購諧波減速機的打算。那么如何選擇適合自己的諧波減速機呢？不合適的諧波減速機會產(chǎn)生怎么樣的后果呢？
諧波減速機的種類比較多，目前就VEMT而言有四大系列諧波減速機、雙曲面諧波減速機、蝸輪蝸桿諧波減速機、行星諧波減速機、直交軸諧波減速機、諧波諧波減速機以及一些代理的諧波減速機等減速類別。
而電機的話，也就是俗稱的馬達(dá)。有剎車電機、變頻電機、伺服電機、調(diào)速電機、防爆電機以及普通電機等。
根據(jù)自己的需求選擇諧波減速機與電機的配套，比方說，使用在粉塵比較大的地方。通常來說諧波減速機與電機配套的是根據(jù)資料去匹配兩者的性能參數(shù)，一般都是使用普通電機。但是使用在粉塵比較大的環(huán)境下通常會考慮配防爆電機而不使用剎車的電機，因為剎車過程中會產(chǎn)生火花，而火花與粉塵有可能引起安全隱患。此時你可以跟銷售說明一下您所需要的諧波減速機或者電機將用于一個怎么樣的環(huán)境，這樣才能更好的給您推薦適合您的諧波減速機或者電機。適合的諧波減速機電機除了可以消除安全隱患之外也會產(chǎn)生更高的工作效率。
此外，有選擇了合適的，也有因為專業(yè)知識的問題沒有選到合適的。諧波傳動減速器承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機器人等行業(yè)，由于它的獨特優(yōu)點，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。比如負(fù)載的問題，實際的負(fù)載是3噸。但是在選型的時候只考慮了扭矩、安裝尺寸的問題。但是用了不就之后就發(fā)現(xiàn)諧波減速機與電機就出現(xiàn)了一些小毛病，不夠力度去帶動工作機所以工作效率就比較低。此時對于電機或者諧波減速機的磨損也比較大。有時候帶不動負(fù)載的話有可能會出現(xiàn)斷軸。所以適合的型號的減速電機諧波減速機可以使得工作更加的順暢。
每一個為您選型配型的銷售都會根據(jù)自己的經(jīng)驗為您選擇合適的型號尺寸，在參考銷售給您意見的公式，您也需要考慮您作為使用方需要考慮的問題，與您的工程技術(shù)一起探討，為你們的設(shè)備選擇更合適的傳動。
首先根據(jù)減速器所承受的負(fù)載確定所需減速器的機型。在選擇減速器機型時應(yīng)考慮減速器的工作環(huán)境及工作狀態(tài)，如減速器長期在滿負(fù)荷下連續(xù)工作時，應(yīng)考慮選擇一型號的減速器。