作者：admin　來源：北京裕智精密機械有限公司　日期：2017/05/12

        諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形拉力傳遞運動和動力的。諧波傳動主要包括三個基本條件：波發生器、柔輪、剛輪。三個組件可任意組合，固定一個，其余兩個，一個做主動，一個做從動，可實現減速或增速（固定傳動比）,也可變換成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。比如剛輪固定，波發生器為主動，柔輪為從動，柔輪在橢圓凸輪的作用下產生變形，波發生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在波發生器長軸與短軸區間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態稱為嚙出。由于波發生器的連續轉動，使得嚙入——完全嚙合——嚙出——完全脫開這四種變化，循環不已。由于柔輪比剛輪少兩個齒，所以當波發生器轉動一周時，柔輪向相反的方向轉過兩個齒的角度，從而實現大的減速比。